كما تتبادل البلدان زيارات رسمية دورية عالية ومن أبرزها:
- زيارة معالي الدكتور عبيد الحيري الكتبي مساعد الوزير للشؤون العسكرية والأمنية للسنغال في الفترة 19-20 نوفمبر 2019لحضور منتدى الدولي للسلم والأمن في افريقيا في نسخته السادسة .
- زيارة رسمية للرئيس السنغالي إلى الدولة في الفترة 13 – 15 مارس 2019 مع الإشارة إلى أن هذه الزيارة هي الآولى له في الخارج بعد إعادة انتخابه رئسيا للسنغال.
- زيارة رسمية لرئيس البرلمان السنغالي معالي مصطفى انياس إلى الدولة في الفترة 5 – 9 سبتمبر 2018.
- زيارة سمو الشيخ عبد الله بن زايد آل نهيان وزير الخارجية للسنغال بتاريخ 5 مارس 2018.
- زيارة معالي ريم الهاشمي وزير الدولة للتعاون الدولي للسنغال بتاريخ 2 فبراير 2018 للمشاركة في مؤتمر التمويل الثالث للشراكة العالمية من أجل التعليم.
- زيارة وزير الخارجية السنغالي صديقي كابا للدولة للمشاركة في الدورة الثامنة لمنتدى "صير بني ياس" والتي انعقدت في الفترة من 03 – 05 نوفمبر 2017في أبوظبي.
- زيارة الرئيس ماكي صال للدولة في الفترة من 12 – 14 فبراير 2017 للمشاركة في الدورة الخامسة للقمة العالمية للحكومات بدبي.
- زيارة سمو الشيخ عبد الله بن زايد آل نهيان وزير الخارجية للسنغال في الفترة من 21 – 22 أكتوبر 2015 ، على هامش انعقاد أعمال اللجنة المشتركة بين البلدين بداكار.
- زيارة الرئيس ماكي صال للدولة في الفترة من 02 – 03 ديسمبر 2016 لحضور القمة العالمية حول حماية التراث الثقافي العالمي المهدد بالخطر في أبوظبي.
- زيارة وزير الداخلية السنغالي عبد الله داوود جالو للدولة في نوفمبر 2016 بدعوة من سمو الشيخ سيف بن زايد آل نهيان نائب رئيس مجلس الوزراء، وزير الداخلية.
